二層臺機械手伺服驅動和控制系統開發
【出 處】：
【作 者】：楊雙業 樊勇利 賈濤 朱長軍 何慶 王議 周海磊
【摘 要】為解決極寒地區石油鉆機二層臺機械手液壓驅動裝置控制精度低、響應滯后、系統運行特性易受外界環境影響及維護成本高等問題,全新開發了一種二層臺機械手伺服驅動和控制系統代替常規液壓驅動裝置?；贑oDeSys平臺開發了伺服裝置的多機構協同運動控制程序,并基于常規鉆機控制系統所用的PORTAL軟件平臺開發了上位機操作系統,實現了對外數據的無縫對接和內部變量的實時處理。應用PROFINET總線網絡實現了所有控制模塊的數據實時、穩定傳輸。在油田現場應用過程中,安裝該系統的二層臺機械手加、減速操作與設備動作呈線性關系,動作響應時間短于1 s,控制精度達到±2 mm,完成一個循環周期的工作時間短于43 s,無噪聲、無污染。該伺服驅動和控制系統的研發滿足了二層臺機械手的使用需求,適用于油田作業工況,達到現場工藝要求。
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